Tereny dzisiejszej Gminy Boguchwała już 3 tysięcy lat przed naszą erą były miejscem intensywnego osadnictwa ludzkiego. Istnieją przypuszczenia, że doliną Wisłoka, w której leży Boguchwała, przebiegało jedno z odgałęzień bursztynowego szlaku. Badania archeologów odkryły w pobliżu stacji kolejowej w Boguchwale pozostałości osady kultury ceramiki wstęgowej rytej. Ludność ta zapoczątkowała na terenach ziem polskich osiadły tryb życia, stając się prawdopodobnie pierwszymi rolnikami. W czasach wczesnośredniowiecznych teren Boguchwały  leżał na granicy pomiędzy Rusią Halicką, a państwem pierwszych Piastów. Wyprawa Kazimierza Wielkiego na Ruś z 1340 roku ostatecznie przyłącza te tereny do państwa polskiego.

Pierwsze wzmianki o Piotraszówce - Boguchwale pochodzą z 1375 roku. Pierwszym udokumentowanym właścicielem Piotraszówki, któremu wieś oprócz nazwy zawdzięcza swój rozwój był Mikołaj Piotraszewski. W 1461 roku ufundował kościół parafialny pod wezwaniem świętego Klemensa i świętej Doroty Dziewicy.

W połowie XVII wieku Piotraszówkę przejęli Ustrzyccy, po nich Urbańscy, a następnie Lubomirscy. Jednym z najważniejszych momentów w historii  była działalność fundatorska księcia Teodora Konstantego Lubomirskiego, który w Piotraszówce zaplanował utworzenie kolejnego gniazda rodowego. Książę wybudował trzy świątynie - w Zabierzowie, Zgłobniu i Piotraszówce. Według legendy kończąc budowę fundator padł na kolana i z wielką ulgą wypowiedział słowa: "Bogu dzięki". Postawa Lubomirskiego wzruszyła mieszkańców. Od tej pory Piotraszówkę coraz częściej nazywano Bożachwała. Nazwa Boguchwała wraz z nadaniem praw miejskich została urzędowo zatwierdzona w 1728 r. przez króla Augusta II Mocnego. Z inicjatywy księcia Lubomirskiego w latach 1725-1729 wybudowano okazały pałac wzorowany na rezydencji wilanowskiej. Niestety podczas I rozbioru Polski w 1772 r. władze austriackie królewską decyzję unieważniły, odbierając Boguchwale prawa miejskie.

Z początkiem XIX wieku dobra boguchwalskie nabyła rodzina Straszewskich. Ważnym wydarzeniem z dziedziny życia gospodarczego było poprowadzenie w 1895 roku linii kolejowej z Rzeszowa do Jasła wraz z budową stacji w Boguchwale. Jednym z projektodawców linii kolejowej był inżynier Klaudiusz Angerman, który w 1910 roku był fundatorem pomnika Grunwald, a w 1914 roku  na rzecz odradzającej się Polski  utworzył w Boguchwale Drużyny Bartoszowe. Ostatnimi właścicielami Boguchwały byli Zenon i Wanda Suszyccy. W 1921 roku na mocy testametu Wanda Suszycka przekazała  majątek w Boguchwale fundacji naukowej. Chciała by dar przyczynił się do rozwoju gospodarczego i naukowego odrodzonej Polski. Jej zamysł zrealizowano poprzez powołanie Zakładów Naukowo-Rolniczych im. Wandy i Zenona Suszyckich. Od tamtej pory aż do dziś, w obrębie założenia pałacowo-parkowego działają różne instytucje, które kontynuują ideową spuściznę Suszyckich. Obecnie działa tu Podkarpacki Ośrodek Doradztwa Rolniczego, którego celem jest prowadzenie doradztwa rolniczego obejmującego działania mające na celu m.in. wspieranie zrównoważonego rozwoju obszarów wiejskich. Ośrodek prowadzi także własne badania i przekazuje informacje na temat osiągnięć nauk rolniczych i innowacji w gospodarstwach. PODR jest także organizatorem znanych w całym regionie targów rolniczych "Dni Otwartych Drzwi".

Kolejnym ważnym punktem w historii Boguchwały była działalność inżyniera Stanisława Syski. Tuż przed wybuchem drugiej wojny światowej, wiosną 1939 roku rozpoczął funkcjonowanie największy zakład przemysłowy na terenie gminy, wybudowana w ramach Centralnego Okręgu Przemysłowego Fabryka Porcelany. Rozwój miasta Boguchwała nie byłby możliwy bez zakładów ZAPEL. Według legendy powstanie w Boguchwale fabryki porcelany elektrotechnicznej było związane z pobożnością jej założyciela. Inżynier Syska szukając lokalizacji dla planowanego zakładu ujrzał w drodze ze Strzyżowa do Rzeszowa tablicę z napisem „Boguchwała”. Uznał to za wyraźną podpowiedź ze strony Siły Wyższej. Specjalnością zakładu była produkcja porcelany elektronicznej ze szczególnym uwzględnieniem produkcji izolatorów wysokiego napięcia. Dziś firma ZAPEL jest największym w Polsce producentem izolatorów porcelanowych i kompozytowych.

Po wojnie stopniowo nastąpiła rozbudowa infrastruktury rolnej, a także przemysłowej - szczególnie w samej Boguchwale, która od 1976 roku stała się "stolicą" gminy. Powstało wiele nowych zakładów, między innymi Zakłady Naprawy Samochodów, Polichemia Boguchwała, czy Przesypownia Cementu. Usługi na rzecz ludności gminy od 1945 roku świadczy Spółdzielnia Samopomoc Chłopska, a niebagatelną rolę w krajobrazie powojennych przemian na terenie Boguchwały odgrywał Bank Spółdzielczy w Niechobrzu, ze swoją  100-letnią tradycją.

Po zmianach ustrojowych w kraju, rozwój gminy i samego miasta spowodował, że 1 stycznia 2008 roku, po 236 latach, Boguchwała na nowo uzyskała prawa miejskie, stając się 892 miastem na mapie Polski. Warunkiem uzyskania praw miejskich było zamieszkiwanie miejscowości przez co najmniej 3 000 mieszkańców. Ponadto dwie trzecie mieszkańców przyszłego miasta musiało pracować poza rolnictwem, a miejscowość musiała mieć charakter miejsko-usługowy. Boguchwała spełniła te warunki z naddatkiem - cechy funkcjonalno-przestrzenne wykazywały jej miejski charakter, była zamieszkiwana przez 5535 osób, z czego 90% utrzymywało się z działalności pozarolniczej.